Se denomina señorío a la donación, con caracter hereditario, de tierras y vasallos, incluida la jurisdicción, dada por monarcas a nobles o clérigos como pago por servicios prestados o recompensa a méritos adquiridos. Con posterioridad la Corona vendió varios miles de villas y lugares a nobles, altos eclesiásticos o particulares. También, a veces, una ciudad o villa compraba al rey la jurisdicción sobre un grupo de aldeas de su entorno o sobre sí misma. Así, a mediados del siglo XVIII la estructura jurisdiccional en la Corona de Castilla estaba conformada por poblaciones realengas (cuya jurisdicción directa correspondía al rey) y de órdenes, y por poblaciones de señorío, pudiendo ser éste noble, eclesiástico, concejil o de particulares.

La enajenación del señorío iba frecuentemente acompañada del traspaso de la jurisdicción civil y criminal, con el añadido de que quedaba en manos del señor el nombramiento de las justicias, es decir, alcalde o alcaldes y sus brazos ejecutores, los alguaciles, amén de otros oficios, como las escribanías. Cuando el Catastro, los derechos de señorío eran más simbólicos que cuantiosos, salvo en los casos en los que los señores habían comprado al rey el derecho a percibir las alcabalas, las tercias reales u otros gravámenes de mayor cuantía.
Al igual que a los pueblos, también a los señores se había prohibido la imposición de nuevos tributos o derechos, quedando a perpetuidad obligados a percibir exclusivamente los que estuviesen aforados en las casas y heredamientos en el momento de otorgarse la donación o venta.

El señorío es una institución, propia de la Edad Media y la Edad Moderna en España, en cierto modo similar al feudo del Imperio Carolingio.